Sharifi, M., Behzadipour, S., Vossoughi, G.: Nonlinear model reference adaptive impedance control for human-robot interactions. Control. Eng. Pract. 32(8), 9–27 (2014) raft，中文名称木筏求生，是一款非常有特色的多人沙盒建造游戏，游戏一开始，你将和你的朋友出生在一个只有四个木板的小木筏上面，每个人身上仅仅有一个塑料钩子，你需要通过塑料钩将海面上漂流的垃圾和物资勾到船上，一步一步扩建自己的小木筏直至游轮，并一步一步探索这个世界的秘密。

Huang, A.C., Wu, S.C., Ting, W.F.: A FAT-based adaptive controller for robot manipulators without regressor matrix: theory and experiments. Robotica 24(2), 205–210 (2006) a b c Raft (20 June 2022). "VERSION 1.0: The Final Chapter - Out Now!". Steam . Retrieved 16 May 2023. Follower将其当前term加一然后转换为Candidate。它首先给自己投票并且给集群中的其他服务器发送 RequestVote RPC （RPC细节参见八、Raft算法总结）。结果有以下三种情况： Leader只能推进commit index来提交当前term的已经复制到大多数服务器上的日志，旧term日志的提交要等到提交当前term的日志来间接提交（log index 小于 commit index的日志被间接提交）。leader正在replicate当前term（即term 2）的日志记录给其它Follower，一旦leader确认了这条log entry被majority写盘了，这条log entry就被认为是committed。如图a，S1作为当前term即term2的leader，log index为2的日志被majority写盘了，这条log entry被认为是commited Resources are tough to come by at sea: Players will have to make sure to catch whatever debris floats by using their trusty hook and when possible, scavenge the reefs beneath the waves and the islands above. a perilous sea! Gather debris to survive, expand your raft and set sail towards forgotten and dangerous islands! S1、S2、S3）确认了，但是它不能被提交，因为它是来自之前term（2）的日志，直到S1在当前term（4）产生的日志（4， 4）被大多数Followers确认，S1方可提交日志（4，4）这条日志，当然，根据Raft定义，（4，4）之前的所有日志也会被提交。此时即使S1再下线，重新选主时S5不可能成为Leader，因为它没有包含大多数节点已经拥有的日志（4，4）。

Su, C.Y., Leung, T.P., Stepanenko, Y.: Real-time implementation of regressor-based sliding mode control algorithm for robotic manipulators. IEEE Trans. Ind. Electron. 40(1), 71–79 (1993) Fight! Defend your raft from the dangers of the ocean and fight your way through perilous destinations. Slotine, J.J.E., Li, W.: On the adaptive control of robot manipulators. Int. J. Robot. Res. 6(3), 49–59 (1987) state machines执行的命令。leader会把它作为一个log entry append到日志中，然后给其它的server发AppendEntriesRPC请求。当Leader确定一个log entry被safely replicated了（大多数副本已经将该命令写入日志当中），就apply这条log entry到状态机中然后返回结果给客户端。如果某个Follower宕机了或者运行的很慢，或者网络丢包了，则会一直给这个Follower发AppendEntriesRPC直到日志一致。 Raft提出了两阶段的成员变更方法。集群先从旧成员配置Cold切换到一个过渡成员配置，称为共同一致（joint consensus），共同一致是旧成员配置Cold和新成员配置Cnew的组合Cold U Cnew，一旦共同一致Cold U Cnew被提交，系统再切换到新成员配置Cnew。 Raft两阶段成员变更

The player also needs to manage basic needs like hunger and thirst by catching or growing food and purifying water to drink. When growing food, however, the player must protect the food from seagulls. One can do so by killing or driving away the seagull. During the game, the raft may pass by islands that the player can explore to get special items and resources. The player can also dive in coastal regions and collect special items. [12] [3] [8] [9] [10] [11] Synopsis [ edit ] Raft算法将时间分为一个个的任期（term），每一个term的开始都是Leader选举。在成功选举Leader之后，Leader会在整个term内管理整个集群。如果Leader选举失败，该term就会因为没有Leader而结束。

Leader在本地生成一个新的log entry，其内容是Cold∪Cnew，代表当前时刻新旧成员配置共存，写入本地日志，同时将该log entry复制至Cold∪Cnew中的所有副本。在此之后新的日志同步需要保证得到Cold和Cnew两个多数派的确认； Raft协议的每个副本都会处于三种状态之一：Leader、Follower、Candidate。 Leader：所有请求的处理者，Leader副本接受client的更新请求，本地处理后再同步至多个其他副本； a b Macgregor, Jody (10 June 2018). "How Raft conquered the seas of Steam". Pcgamer . Retrieved 8 July 2018.

Preventative Medicine

Chien, M.C., Huang, A.C.: Adaptive control for flexible-joint electrically driven robot with time-varying uncertainties. IEEE Trans. Ind. Electron. 54(2), 1032–1038 (2007) Raft采用一种很简单的方法：每个Candidate的election timeout从150ms-300ms之间随机取，那么第一个超时的Candidate就可以发起新一轮的leader election，带着最大的term_id给其它所有server发送RequestVoteRPC消息，从而自己成为leader，然后给他们发送心跳消息以告诉他们自己是主。 Raft算法则是从多副本状态机的角度提出，用于管理多副本状态机的日志复制。Raft实现了和Paxos相同的功能，它将一致性分解为多个子问题：Leader选举（Leader election）、日志同步（Log replication）、安全性（Safety）、日志压缩（Log compaction）、成员变更（Membership change）等。同时，Raft算法使用了更强的假设来减少了需要考虑的状态，使之变的易于理解和实现。 entry被丢弃，Leader会将snapshot发给Follower。或者当新加进一台机器时，也会发送snapshot给它。发送snapshot使用InstalledSnapshot RPC（RPC细节参见八、Raft算法总结）。